法律分析：质押担保的债务履行完毕后，有限公司可以向股权质押登记机关申请解除股权的质押。
法律依据：《中华人民共和国民法典》 第四百三十六条 债务人履行债务或者出质人提前清偿所担保的债权的，质权人应当返还质押财产。
债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现质权的情形，质权人可以与出质人协议以质押财产折价，也可以就拍卖、变卖质押财产所得的价款优先受偿。
质押财产折价或者变卖的，应当参照市场价格。